一种基于INS/GPS/CNS的联邦滤波算法

为解决传统INS/GPS两组合算法输出姿态精度低、长时间精度发散的问题，本文采用INS/GPS/CNS三组合的方式，结合联邦滤波器设计思路，提出一种基于INS/GPS/CNS的联邦滤波算法，以位置误差、速度误差和平台失准角作为观测量，通过设计INS/GPS/CNS三组合系统，对算法有效性进行试验验证。静态试验结果表明：本文所提算法相较于传统INS/GPS两组合算法，平台失准角精度可以提高一个数量级，且算法收敛、稳定、容错性强，工程应用意义重大。