GPS/IMU/DMI组合导航方法研究

利用可量测影像具有高精度空间位置信息的特点，提出了一种可量测影像与GPS、IMU组合导航方法。提出了系统框架，研究了可量测影像与道路网数据一体化组织方法，可量测影像与实时影像匹配定位算法，可量测影像与GPS、IMU联邦卡尔曼滤波导航模型。实验表明，新方法可以弥补车辆导航系统卫星信号失锁、惯性器件误差随时间累积发散等问题，提高了系统在复杂环境中定位精度和稳健性。