ウエアラブル薄型下肢歩行・リハビリ訓練用装具の関節駆動軽量化とインテリジェント化--関節置換・自家骨修復術後可動域訓練装具への応用について (第31回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2010 予稿集)