无人船航向闭环成形滤波 L 2 增益鲁棒控制

将闭环成形滤波方法引入到L2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计，借鉴了现代控制理论中的L2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严谨性特点，并利用经典频域控制理论中的闭环成形滤波的概念，将时域控制器设计与频域控制器设计策略相融合，从实际应用角度出发，完成了规划控制策略下的无人船航向器的设计。最后在仿真实验中，采用所提出的控制器设计策略分别和几种常见实用的控制器在多向不规则波条件下进行仿真对比，证明了所提出的航向控制器具有结构简捷高效，控制参数物理意义明确，综合控制性能好的优势。