Aportación al modelado y control óptimo adaptativo de tracción y dirección para el guiado de vehículos autónomos

En esta tesis, encuadrada dentro del extenso campo de los robots moviles se abordan los problemas, que, desde el punto de vista de control, conlleva la realizacion practica de un sistema autonomo: modelado del movil, diseno del sistema de control y validacion del diseno mediante baterias de pruebas en vehiculos reales, La elaboracion de la herramienta SCVEC que facilita el diseno y test de diferentes estructuras de vehiculos, la estructura optimo adaptativa propuesta para controlar los motores que se emplean para moverlos y la implementacion de los algoritmos propuestos empleando alternativas hardware comerciales y de bajo coste, pueden destacarse como las aportaciones mas significativas de esta tesis doctoral.