3-R11R11R-4r三平移解耦并联机构位置计算及样机研制

基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,设计并研制了一种全由转动副组成的动平台能实现空间三维纯移动的解耦并联机器人机构,给出了其位置分析的正、逆解析解,为其工作空间分析、误差分析等奠定了基础.