구간비례 제어를 적용한 이동로봇의 속도제어시스템

본 논문에서는 구간비례 제어를 적용한 이동로봇의 속도제어시스템을 제안한다. 구간비례 제어는 구간별 입력 속도 값에 따라 PWM 변환 상수 값을 다르게 적용하는 방식으로 비선형적인 시스템에 이용할 수 있다. 구간 비례 제어를 적용하기 위하여 하드웨어와 소프트웨어를 설계하고 개발하였다. 구간비례 제어의 유용성을 검증하기 위해 이동로봇에 적용하여 속도제어 실험을 실시하였다. 또한 실측한 데이터를 바탕으로 입력 속도와 측정된 속도를 비교하여 성능 및 정확성을 검증하였다.