P1-14 : MBD 시뮬레이션를 이용한 트랙터 횡방향 오차 분석

전 세계적으로 농업 인구의 고령화 및 여성화가 급속도로 진행됨에 따라 농촌의 노동력 부족 현상이 심화되고 있다. 이러한 농촌의 노동력 부족현상을 해결하고 농업 생산성의 향상을 위하여 자율주행 농업기계에 대한 연구 개발이 활발히 진행되고 있다. 본 연구는 자율주행 트랙터 개발을 위한 기초연구로써, 상용 소프트웨어를 이용하여 작업 부하를 고려한 트랙터의 횡방향 오차를 분석하는 것을 목적으로 수행되었다. 본 연구에 사용된 트랙터는 71 kW급 트랙터(L7040, LS Mtron, Korea)이며, 크기 4,000×2,677×2,640 mm, 무게 3,260 kg의 제원을 갖는다. 3D 트랙터 다물체동역학 모델은 MBD 시뮬레이션 소프트웨어를 활용하여 개발되었다. 시뮬레이션은 주행 구간(20~30 km/h), 쟁기 작업 구간(6~8 km/h), 로타리작업 구간(2~4 km/h)에 대하여 각각 수행하였다. 최대 횡방향 오차는 쟁기작업, 로타리 작업, 주행 작업에서 각각 48.1, 25.01, 22.23 mm로 나타났다. 쟁기 작업 시 횡방향 오차가 가장 높게 발생하는 것으로 나타났으므로, 쟁기 작업에 대한 경로 추종성을 확보하는 것이 가장 중요할 것으로 판단된다.