移动机器人视觉伺服镇定quasi-min-max预测控制

针对受限移动机器人视觉伺服系统, 提出一种移动机器人视觉伺服镇定准最小最大模型预测控制策略.\linebreak基于移动机器人视觉伺服镇定误差模型, 建立移动机器人视觉伺服线性参数时变预测模型, 进而引入准最小最大策略, 设计移动机器人视觉伺服镇定模型预测控制器.与传统视觉伺服预测控制器相比, 所提控制器只需求解线性矩阵不等式表示的凸优化问题, 降低了视觉伺服预测控制器的计算耗时, 同时保证了闭环视觉伺服系统的渐近稳定性.仿真结果验证了所提出策略的有效性和在计算效率上的优越性.