Phân tích động lực học rô bốt có khâu đàn hồi với các khớp tịnh tiến và khớp quay

Bai bao nay trinh bay việc phân tich bai toan động lực học ngược của hệ ro bốt co khâu đan hồi với cac khớp tịnh tiến va khớp quay. Mo hinh động lực học mới được phat triển từ hệ ro bốt co 1 khâu đan hồi với chỉ một khớp quay. Hệ phương trinh động lực học được xây dựng dựa tren phương phap Phần tử hữu hạn va hệ phương trinh Lagrange. Lực dẫn động cho khớp tịnh tiến va mo men dẫn động cho khớp quay được tinh xấp xỉ dựa tren mo hinh ro bốt với cac khâu giả thiết cứng tuyệt đối. Kết quả mo phỏng việc phân tich động lực học ngược mo tả gia trị lực/mo men dẫn động giữa mo hinh cứng va mo hinh đan hồi cung với gia trị sai lệch giữa chung. Gia trị chuyển vị đan hồi tại điểm thao tac cuối cũng được thể hiện. Tuy nhien, vẫn con rất nhiều vấn đề cần nghien cứu them trong tương lai bởi gia trị sai lệch của biến khớp trong thuật toan giải động lực học ngược vẫn chưa được xet đến trong bai bao nay.