장애인이나 노약자를 위한 다 기능 휠췌어 로봇 설계 및 제어

본 논문에서는 보행이 불편한 장애인이나 노약자를 위한 전동 휠췌어 로봇을 설계하고 제어하였다. 기존의 전동 휠췌어의 타는 개념에 몇 가지 기능을 추가 하여 설계하였다. 추가된 기능으로는 첫 번째로 경사지면에서 이동할 때 탑승자가 앞으로 쏠리거나 뒤로 젖혀지는 현상이 발생하므로 탑승자가 불안 할 수 있다. 따라서, 탑승자가 안전함을 느끼도록 의자의 위치를 항상 평평한 노면과 균형을 이루도록 유지해주는 기능을 추가하였다. 두 번째로 하차시 자리에서 일어설 때에 쉽게 일어 날 수 있도록 탑승자를 일으켜 세우는 기능을 추가하여 설계 하였다. 세 번째로 자동차에 넣을 수 있도록 접이식으로 설계하였다. 마지막으로 급발진 및 급정거 방지 시스템이다. 이러한 기능의 성능을 확인하기 위해 실제 전동 휠췌어 로봇을 제작하여 실험하였으며, 각 기능의 작동을 확인하였다.