Modelado geométrico de robots manipuladores con cadenas cerradas. Obtención automática de ecuaciones e identificación de parámetros

EL OBJETIVO FINAL DEL TRABAJO ES EL ESTUDIO DE LOS ERRORES DE POSICIONAMIENTO Y ORIENTACION DE ROBOTS MANIPULADORES, MEDIANTE UNA ESTIMACION DE LOS PARAMETROS GEOMETRICOS REALES DE LOS MISMOS, INCLUYENDO LA FORMA DE UTILIZAR LAS DESVIACIONES DE LOS VALORES DE LOS PARAMETROS DISENADOS, PARA MEJORAR LA PRECISION DE DICHOS MANIPULADORES, DADA LA INCLUSION EN LA INDUSTRIA, EN LOS ULTIMOS ANOS, DE ROBOTS CON CADENAS CERRADAS, SE EXTIENDE A ELLOS EL PROCEDIMIENTO, DESARROLLANDO LAS HERRAMIENTAS ADECUADAS PARA CONSEGUIR NUESTRO OBJETIVO.