Videobasierte Fahrspurerkennung zur Umfelderfassung bei Straßenfahrzeugen

Basierend auf dem 4D-Ansatz zur schritthaltenden Bildfolgeverarbeitung wird ein Verfahren zur Fahrspurerkennung vorgestellt. Eine erweiterte Dynamikmodellierung ermoglicht die verallgemeinerte Betrachtung sowohl ortsfester als auch mit dem Eigenfahrzeug mitbewegter Spursegmente unter beliebiger Ablage. Eine Klassifikation des Spurtyps durch explizite Vermessung der Markierungszeichen dient bei zugleich reduziertem Rechenzeitbedarf der Steigerung der Robustheit des rekursiven Schatzprozesses sowie ersten Ansatzen zur Situationsanalyse. Bei Testfahrten mit einem Versuchstrager der Audi AG konnte eine beeindruckende Systemleistung demonstriert werden.