Assistance à la conduite de fauteuil roulant électrique (FRE) sur un trottoir : une preuve de concept

L'utilisation d'un FRE permet de conserver une autonomie de deplacement et de ce fait de maintenir des activites quotidiennes. Une telle aide technique joue un role majeur dans la qualite de vie des personnes en situation de handicap moteur. Cependant, conduire un FRE est une tâche complexe. L'une des difficultes majeures rencontrees est la presence d'obstacles negatifs dans l'environnement tels que les marches d'un escalier ou le bord d'un trottoir. En effet, les chutes sont l'une des principales causes d'accidents liees liees`lieesa la conduite d'un FRE. Ainsi, afin de fournir une aide a la navigation efficace, un systeme d'assistance a la conduite de FRE devrait non seulement empecher l'utilisateur de se heurtera heurter`heurtera l'environnement, mais aussi de tomber d'un trottoir. Afin de repondre a ces attentes, nous proposons une solution d'aide a la conduite semi-autonome sous la forme de suivi de trottoir. Nous presentons des simulations ainsi qu'une experience realisee avec notre solution embarquee sur un FRE. Dans les deux cas, notre methode permet une correction de la trajectoire du FRE lorsque l'utilisateur s'approche d'un bord de trottoir. Les resultats obtenus fournissent ainsi une preuve de concept de notre methode.