Localización y mapeo simultáneos en línea descentralizados para sistemas con múltiples agentes

Las tareas de planificacion realizadas por un agente robotico requieren acceso previo a un mapa del entorno y la posicion donde se encuentra el agente. Esto crea un problema cuando el agente se coloca en un nuevo entorno. Para solucionarlo, el RA debe ejecutar la tarea conocida como Ubicacion y Mapeo Simultaneo (SLAM) que ubica al agente en el nuevo entorno mientras genera el mapa al mismo tiempo, geometrica o topologicamente. Uno de los grandes problemas de SLAM es la cantidad de memoria necesaria para que el RA almacene los detalles del mapa del entorno. Ademas, la captura de datos ambientales necesita una unidad de procesamiento robusta para manejar la representacion de datos, lo que a su vez se refleja en una unidad RA mas grande con mayor uso de energia y costos de produccion. Este articulo presenta el diseno de un sistema capaz de una implementacion descentralizada de SLAM que se basa en el uso de un sistema compuesto por agentes inalambricos capaces de almacenar y distribuir el mapa a medida que lo genera la RA. El sistema propuesto fue validado en un ambiente con una superficie de 25 m (2), en el cual fue capaz de generar el mapa topologico en linea, y sin depender de unidades externas conectadas al sistema.