Interacción humano-máquina por voz para la operación de plataformas robóticas móviles

En el presente trabajo se describe el desarrollo de una interfaz de comunicacion capaz de reconocer una serie de comandos teniendo como entrada la senal acustica emitida por un usuario con el objetivo de interactuar con plataformas roboticas moviles. Para realizar la comunicacion entre la interfaz de usuario y la plataforma movil se realizo un diseno modular con una arquitectura cliente-servidor. Esta comunicacion se implemento mediante sockets orientados a conexion y el software Player/Stage que permite controlar los dispositivos de un robot y obtener informacion de sus sensores. En el sistema de reconocimiento del habla se utilizaron los modelos ocultos de Markov, a traves de la plataforma HTK, empleando cinco estados con 3 mixturas Gaussianas por estado; ademas, se diseno un corpus de entrenamiento para el espanol Mexicano utilizando el alfabeto Mexbet. Durante los experimentos realizados se obtuvieron porcentajes de reconocimiento de 98.26% en palabras y 94.39% en frases reconocidas de manera completa; la validacion de los resultados fue hecha mediante el metodo “Word Accuracy”.