Outils chirurgicaux articulés et gaines d'outil, et procédés de déploiement de ceux-ci

L'invention porte sur un systeme pour realiser une intervention medicale, lequel systeme comprend une sonde articulee comprenant des manchons interne et externe, et un outil chirurgical comprenant un element fonctionnel positionne a une extremite distale d'une tige d'outil, la tige d'outil ayant une region d'articulation. La sonde articulee et l'outil chirurgical peuvent etre commandes de maniere independante.