Prototipo de catéter robótico con sensor háptico basado en visión.

espanolEl desarrollo de robots como asistentes de procedimientos quirurgicos minimamente invasivos esta recibiendo un gran interes en los ultimos anos, fundamentalmente por ofrecer mas precision, flexibilidad y control respecto a las tecnicas convencionales. En este articulo se presenta un primer prototipo de cateter autonomo basado en vision, realizando la navegacion autonoma por medio del seguimiento de paredes inspirado en animales positivamente tigmotacticos. Ademas, se llevan a cabo distintos experimentos para verificar la funcionabilidad del prototipo. EnglishThe development of robots as assistants for minimally invasive surgical procedures is receiving a great deal of interest in recent years, mainly because they offer more precision, flexibility and control than conventional techniques. This paper presents a first prototype of a vision-based autonomous catheter, performing autonomous navigation by means of wall-tracking inspired by positively tigmotactic animals. In addition, several experiments are carried out to verify the functionality of the prototype.