Modelado y Control Reset de una Planta ABS Experimental

espanolEl uso de sistemas de frenado ABS es muy comun en los coches actuales, pero la aplicacion de nuevas tecnicas de control sobre estos sistemas puede permitir mejorar su eficiencia, consiguiendo una distancia de frenado menor y limitando los valores de deslizamiento elevados. El objetivo de este trabajo es estudiar el modelo dinamico de la planta experimental Inteco ABS y realizar una tarea de identificacion de la misma. Tambien se estudia la implementacion de un controlador reseteado para el control del deslizamiento de la planta que permite mejorar las prestaciones del sistema. Con este tipo de control se consigue teoricamente un menor transitorio y oscilacion y una mayor robustez ante incertidumbres como puede ser el coeficiente de adherencia entre el neumatico y la calzada. EnglishNowadays, the use of ABS system is very common in cars, but the application of new techniques of control on these systems can allow to improve its efficiency, obtaining shorter brake distance and restricting high values of slip. The objetive of this article is to study the dynamic model of the experimental Inteco ABS system, to perform an identification of the plant and to apply a reset controller to control the slip of the system. The application of the reset control allows to improve the performance of the system. It achieves a lower transient and overshooting and, at the same time, more robustness for uncertainties of the plant, as it can be the friction cofficient between tire and road.