Vorrichtung zum Abschätzen der Driftgröße eines Querbeschleunigungssensors, Vorrichtung zum Korrigieren der Ausgabe des Querbeschleunigungssensors und Vorrichtung zum Abschätzen des Straßenoberflächen-Reibungszustands

Vorrichtung zum Abschatzen einer Driftgrose eines Querbeschleunigungssensors, wobei die Vorrichtung aufweist einen Lenkmomentsensor (11), der ein Lenkmoment erfasst, einen Ruckstellmoment-Berechnungsabschnitt (23), der einen abgeschatzten Wert oder einen erfassten Wert eines Ruckstellmoments unter Verwendung des Lenkmo- ments, das durch den Lenkmomentsensor erfasst wurde, berechnet, einen Querbeschleunigungssensor (15), der eine Querbeschleunigung erfasst, einen Ruckstellmoment-Modellwert-Berechnungsabschnitt, der einen Ruckstellmoment-Modellwert auf der Grundlage der Querbeschleunigung, die durch den Querbeschleunigungssensor erfasst wird, berechnet, einen Driftgrosen-Abschatzabschnitt (31), der eine Driftgrose des Querbeschleunigungssensors auf der Grundlage des Lenkmoments, das durch den Lenkmomentsensor erfasst wird, der Querbeschleunigung, die durch den Querbe- schleunigungssensor (15) erfasst wird, und eines Verhaltnisses zwischen dem Ruckstellmoment, das durch den Ruckstellmoment-Berechnungsabschnitt (23) berechnet wird, und dem Ruckstellmoment-Modellwert, der durch den Ruckstellmoment-Modellwert-Berechnungsabschnitt berechnet wurde, abschatzt.