수직이착륙비행체를 위한 초음파센서기반의 삼차원 위치측정에 관한 연구

최근 무인항공기가 다양한 분야에서 활용되면서 자동항법시스템에 관심이 높아지고 있다. 일반적으로 GPS 기반의 항법시스템이 활용되고 있지만 재밍이나 멀티패스등의 신호 교란과 실내에서 사용할 수 없다는 점, 그리고 정밀도가 수 미터정도로 제한 되는 문제들을 가지고 있다. 이를 극복하기위하여 LiDAR, 3D Infrared depth camera, 영상기반측정, RFID 를 고려하는 추세이다. 본 논문에서는 초음파센서/RFID 를 기반으로한 위치측정시스템을 개발하였다. 이 위치측정시스템은 2 개의 발신기와 6 개의 수신기로 구성되어 있으며 8 Hz 의 갱신률과 5cm 이내의 정밀도를 가진다. 이 위치측정시스템을 쿼드콥터에 적용하여서 지정된 착륙장소에 정밀 자동이착륙을 작업을 수행하였다.