基于EMD-小波随机消噪模型的GPS／INS组合导航

提高GPS／INS组合导航精度，提出了EMD一小波INS随机误差削弱模型．首先分析了GPS／INS组合系统的误差特点，给出组合导航的基本原理．基于EMD的多尺度结构，结合小波分解理论，提出基于EMD一小波的GPS／INS组合导航技术路线．采集新南威尔士大学校园内的实测数据，分别选用1S与2S的GPS采样信息和100Hz的INS数据，进行融合试验．用随机模型消噪前后的INS数据计算导航解，并与GPS测量的位置进行比较，分析误差分布情况．结果表明，滤波后的INS自主导航解要优于滤波前．当GPS更新周期为1S时，X，Y，Z方向上导航精度分别提高9．07％，13．89％，35．14％，残差最大值分别减小2．62％，19．54％，31．23％．当GPS更新周期为2S时，x，y，z方向上导航精度分别提高17．82％，23．46％，22．48％，残差最大值分别减小14．34％，28．85％，17．48％．