가변형 중력토크 보상장치 및 이의 제어 방법

가변형 중력토크 보상장치 및 이의 제어 방법에서, 상기 가변형 중력토크 보상장치는 기준면, 상기 기준면에 일단이 회동 가능하게 연결되어 회전중심을 형성하며, 무게중심이 상기 회전중심으로부터 이격되어 배치되는 링크, 상기 링크에 일단이 결합되는 탄성 수단, 상기 탄성 수단의 타단에 일측이 결합되고 타측이 기준면에 결합된 와이어, 상기 링크에 결합되어 와이어의 양단 사이를 지지하는 아이들 롤러, 및 상기 링크에 설치되어 아이들 롤러의 위치 및 탄성 수단의 탄성력을 조절할 수 있는 보상토크 조절부를 포함한다.