Robot anguille sous-marin en 3D

L'objectif de ce projet soutenu par le programme ROBEA CNRS est de concevoir, etudier et realiser un robot « anguille » capable de nager en trois dimensions. Pour cela nous etudions sur la base de modeles continus macroscopiques, les problemes de la simulation, locomotion et commande. L'etude s'appuie sur une analyse biomecanique de la nage et se concretise par la realisation d'une plate-forme logicielle et d'un prototype. Pour atteindre ces objectifs un groupe pluridisciplinaire d'equipes et laboratoires a ete forme : · Museum National d'Histoire Naturelle (MNHN) : Laboratoire d'Ichtyologie · Laboratoire de Mecanique des Fluides (LMF) de Nantes : Divisions Modelisation Numerique (DMN) et Hydrodynamique Navale (DHN) · IRCCyN : Equipes Robotique, Methodes de Conception Mecanique, Systemes Temps Reel · LAG : Axe Commande et Observation · LIRMM : Equipe Robotique sous-Marine