2축 지면각 변화에 대응 가능한 다자유도 가변 중력토크 보상장치

본 발명은 관절을 중심으로 회동되는 링크에 한 쌍의 중력토크 보상장치를 병렬로 설치하고 이 한 쌍의 중력토크 보상장치에서 발생되는 보상토크의 크기를 각각 조절할 수 있도록 함으로써, 로봇의 장착면 또는 지면의 각도가 피치 방향 및 요 방향으로 회전되어 변경되더라도 각 관절에 적절한 보상토크를 제공할 수 있으며 로봇의 구동에 필요한 액추에이터의 용량을 최소화 할 수 있는 2축 지면각 변화에 대응 가능한 다자유도 가변 중력토크 보상장치에 관한 것이다.