Appareil de commande de la force de freinage/d'entrainement d'un vehicule

On calcule une force de freinage/d'entrainement cible d'un vehicule et un moment lacet cible d'un vehicule que l'on veut obtenir, en commandant la force de freinage/d'entrainement de chaque roue. On corrige le moment lacet cible, par exemple, de maniere a ce qu'il coincide avec le produit du coefficient de correction determine en fonction du poids de l'ensemble du vehicule, des ratios de repartition longitudinale et laterale des charges verticales de la roue, et du sens de braquage du vehicule, et du moment lacet cible, le moment lacet cible etant corrige en fonction du poids de l'ensemble du vehicule, de la position du centre de gravite de l'ensemble du vehicule, et du sens de braquage du vehicule. On calcule la force de freinage/d'entrainement cible et le moment lacet cible que l'on peut finalement obtenir en commandant la force de freinage/d'entrainement de chaque roue, a partir de la force de freinage/d'entrainement cible et a partir du moment cible apres correction, et on commande la force de freinage/d'entrainement de chaque roue pour obtenir la force de freinage/d'entrainement cible et le moment lacet cible definitifs.