Biomimetic Shoulder Complex Based on 3-PSS/S Spherical Parallel Mechanism

平行机制的应用程序仍然在类人动物机器人域，和机器人关节还没有的存在平行类人动物里被限制完全反映了平行机制的特征，也没能解决这个问题例如小工作区，有效地。从结构、功能的仿生的观点，一自由(DOF ) 的三度为类人动物机器人的肩膀建筑群的球形的平行机制被介绍。根据结构和人的肩膀建筑群的运动特征分析， 3-PSS/S (为棱柱的对的 P，为球形的对的 S ) 为 shouder 建筑群被选择为原来的配置。用基因算法， 3-PSS/S 的优化球形的平行机制被执行，并且原型机制的取向工作区显然被扩大。联合人的 shouder 建筑群的实际结构特征，一个偏移量产量模式，它在点意味着机制拐弯的产量杆到任何方向从机制的旋转中心的某个距离，被提出，它提供可能性为机制的工作区和人的身体肩膀关节的实际运动空间一致。在不同坐标系统之间的态度角度的关系被导出，它在不同条件和控制开发下面为运动描述建立基础。3-PSS/S 球形的平行机制为机制的工作区的肩膀建筑群，和坚固性被建议，人的肩膀建筑群被 stuctural 参数优化和偏移量产量设计认识到。