浅析深海自主机器人（AUV）的自主导航问题研究——变学习率在线优化算法

深海自主机器人（AUV）作为水下探测的主要工具，住海底地形地貌探测、海洋工程建设、海洋资源开发、海洋科学探索以及维护国家海洋权益等诸多方面发挥极其重要的作用。然而，目前水下高精度自主导航定位仍是我国的技术薄弱环节，与发达国家相比还存在较大差距。在深海复杂环境下，由于海底地形多变，平坦区域与剧烈变化区域并存，而且恶劣环境随处可见，使得AUV的精确自主导航定位存在诸多困难，严重阻碍了AUV的广泛应用，成为亟待解决的问题。因此，采用新思路、运用新方法研究复杂海洋环境下AUVI~I时定位与地图创建方法，对于实现AUV在复杂海洋环境下的自主探测，提高自主能力具有重要的意义。本文将重点研究AUV同时定位与地图创建方法，解决未知环境下AUV自主导航问题。