Modelisation de robots en vue de leur calibration geometrique

Le modele geometrique d'un robot est la relation qui lie l'attitude (position et orientation) de son organe terminal a la valeur de ses coordonnees articulaires. Lorsque ce modele est etabli a partir des donnees constructeur, il conduit en general a des erreurs, ecarts entre l'attitude predite et realisee. Pour corriger ces erreurs, il faut evaluer les caracteristiques reelles du robot grace a une procedure de"calibration geometrique". Celle-ci comprend 3 phases : la modelisation, la mesure et l'identification. Description de la phase de modelisation. Mise en oeuvre, sur une articulation du robot, de deux parametrages adaptes a la calibration. Extension au robot complet. Formulation lineaire des erreurs geometriques. Mise en oeuvre dans des cas concrets. Mise en correspondance des differents systemes de mesure de l'attitude du robot avec les modeles d'erreurs.