Controlador para prótesis robótica de miembro inferior considerando el efecto de saturación en los actuadores

En este trabajo se presenta el procedimiento de diseno de un controlador que tome en cuenta el fenomeno de saturacion en los actuadores para simular el caminar humano en una protesis robotica de miembro inferior previamente construida. Para ello se utilizo el Metodo de la Elipsoide Atractiva con la Funcion Barrera de Lyapunov, generando una region de atraccion que asegure la estabilidad del sistema y otra que asegure su convergencia al origen. Se presentan, ademas, los resultados obtenidos en simulaciones numericas donde se observan tanto los parametros utilizados como el funcionamiento del controlador para generar el movimiento en la protesis robotica.