Découverte et exploitation de la hiérarchie des tâches par motivation intrinsèque

Les tâches des robots peuvent etre de types varies, hierarchiques, et peuvent subir des changements radicaux ou meme etre creees apres le deploiement du robot. Le robot doit faire face a des tâches avec des complexites variables, certaines demandant une action simple pour etre realisee, d'autre demandant une sequence d'actions. Une methode permettant de guider ce choix se nomme la motivation intrinseque. Le robot est guide vers les zones les plus interessantes de son environnement afin d'apprendre les competences les plus interessantes. Il est capable d'evaluer la complexite de l'action necessaire pour realiser une tâche. Quand il fait face a des tâches hierarchiques de differentes complexites, qui peuvent etre realisees par une combinaison de tâches plus simples, le robot utilise une nouvelle maniere d'acquerir des competences en explorant la hierarchie des tâches elle-meme, en combinant ses competences via une combinaison de tâches afin d'acquerir des nouvelles et plus complexes