直接驱动环形永磁力矩电机μ-H∞速度控制器设计

针对直接驱动数控转台用环形永磁力矩电机易受负载扰动及参数变化影响的特点，将去除正交性假设的H∞控制器设计方法与μ综合中的μ-K迭代法相结合，设计了一个μ-H∞速度控制器。除去正交性假设可以大幅度压缩μ值上界，减少搜寻时间与范围。与纯H∞控制器相比，该速度控制器对负载扰动和参数不确定性更具鲁棒性，且控制器的获取也μ制器快。仿真结果及分析表明，所提出的μ-H∞速度控制器满足高精度直接驱动数控转台用环形永磁力矩电机伺服系统对鲁棒性和快速性的要求。