Vorrichtung und Verfahren zum Steuern und Regeln eines Mehrkörpersystems

Das dynamische Verhalten von Bewegungen eines Systems mit mehreren, kinematisch zusammenwirkenden Einzelkorpern, von denen mindestens einer von einem Antrieb bewegt wird, soll verbessert werden. Dazu ist eine Vorrichtung zum Steuern und Regeln mit einer Lastrecheneinrichtung (9) zum Berechnen je eines Kraftvektors (f) fur jeden der Einzelkorper in Abhangigkeit von vorgegebenen Sollkoordinaten (X TCP , Y TCP , Z TCP , α TCP , β TCP , γ TCP ) fortlaufend wahrend der Bewegung des Systems und einer Momentrecheneinrichtung (10) zum Berechnen mindestens einer die Kraftvektoren kompensierenden Ausgleichsgrose (M) auf der Basis der Sollkoordinaten und der Kraftvektoren fortlaufend wahrend der Bewegung vorgesehen. Auserdem verfugt die Vorrichtung zum Steuern und Regeln uber eine Regelungseinheit (11) zum Regeln einer kraftbildenden Grose (i) fur den mindestens einen Antrieb in Abhangigkeit von den Sollkoordinaten und dem mindestens einen Ausgleichsdrehmoment fortlaufend wahrend der Bewegung.