PERANCANGAN AKUISISI DAT NAVIGASI MULTI SENSOR QUADCOPTER SEBAGAI PENDETEKSI DAN PENANGANAN DINI KEBAKARAN HUTAN

Akhir-akhir ini kebakaran hutan dan lahan sudah menjadi peristiwa yang menjadi perhatian masyarakat nasional maupun internasional. Maka dari itu terciptanya quadcopter ini sebagai alat pendeteksi kebakaran hutan dan lahan yang merupakan sebuah alternatif alat pendeteksi kebakaran hutan dan lahan yang sudah ada. Keunggulan dari  quadcopter ini dapat mengumpulkan data saat pre fire, on fire, dan post fire. Quadcopter ini dirancang dan direalisasikan pengembangan sistem navigasi otomatis pada UA. Sistem ini dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino Due yang mengolah data-data sensor IMU (Inertial Measurement Unit) yang didalamnya terdapat gyroscope dan accelerometer , GPS,dan magnetometer sehingga dapat terbang secara otomatis. Tujuan dari penelitian ini adalah melakukan akuisisi data terhadap sensor-sensor navigasi yang digunakan pada perancangan UAV yang kemudian data dari sensor-sensor navigasi tersebut akan digabung menggunakan filter complement dan median sebagai masukan kontrol posisi untuk quadcopter . Berdasarkan penelitian ini, pengolahan dari pembacaan sensor hingga penggabungan sensor tersebut mampu menghasilkan data yang lebih baik, dimana nilai sudut hadap quadcopter memiliki persentase galat sebesar 1.10° dan 0.68°. Nilai ini lebih kecil daripada persentase galat sensor rotary encoder saja maupun sensor IMU saja yang mana menghasilkan persentase galat sebesar 1.18° dan 0.76°.