Generation automatique et simplification des equations litterales des systemes mecaniques articules

Resume Afin d'accelerer et de fiabiliser l'obtention des equations litterales des modeles geometrique, cinematique ou dynamique d'un manipulateur nous proposons un logiciel qui, grâce aux simplifications qu'il introduit dans les chaines de caracteres permet de disposer d'equations compactes avec la possibilite de ne negliger aucun terme: modeles complets .