Kajian Pergerakan Robot Lengan Menggunakan Sistem Pneumatik Dengan 4DOF Dan Beban Maksimum 9 Kg

Eksistensi dari robot di dunia yang serba teknologi ini sudah tidak diragukan lagi. Robot lengan atau yang lebih dikenal dengan robot manipulator adalah salah satu jenis robot yang paling banyak digunakan di dunia industri sebagai pengganti tenaga manusia dan memiliki fungsi masing-masing tergantung pada program yang ditanamkan dalam dirinya. Penelitian ini termasuk jenis simulasi yang dilakukan untuk menganalisa kinerja robot lengan 4 DOF dengan beban maksimal 9 Kg dan menggunakan penggerak pneumatik berbasis sistem FluidSIM. Diawali dengan melakukan perhitungan, lalu membuat sirkuit untuk menentukan komponen penyusun dan membuat wiring diagram di software FluidSIM Pneumatic sebelum dilakukan analisa. Gaya yang bekerja pada silinder 1 (base) robot lengan 130kgf, silinder 2 (body) 115kgf, silinder 3 (arm) 105kgf dan silinder 4 (gripper) 95kgf. Dengan 4 buah silinder tersebut, kapasitas udara yang dibutuhkan pada saat slinder maju adalah 43.35 liter dan mundur 7.77 liter, jadi total kapasitas udara untuk 1 kali kerja sistem pneumatik ini adalah 51.12 liter. Melihat hasil grafik yang muncul di software FESTO Fluid-SIM Pneumatic waktu yang dibutuhkan untuk melakukan satu kali proses memindahkan benda kerja membutuhkan waktu 7,2 detik, dengan respawn time gerakan pertama silinder base dengan silinder arm adalah 1,1 detik, respawn time silinder body dengan silinder gripper adalah 0,4 detik dan respawn time gerakan kedua silinder base dengan silinder arm adalah 1,6 detik, respawn time silinder body dengan silinder gripper adalah 0,4 detik. Kata kunci: Festo FluidSIM, Sistem Pneumatik, Robot Lengan.