Control para estabilizar y atenuar las perturbaciones en un péndulo invertido rotatorio

Recibido el 2 de mayo de 2012; aceptado el 8 de agosto de 2012Este art´iculo presenta la combinaci ´on de los siguientes dos m ´etodos para estabilizar y para atenuar las perturbaciones en un p endulo invertido´rotatorio: 1) Se rechaza la perturbacion con el m´ ´etodo de estructura al infinito, si existe una funci on, tal que, la funci´ ´on de transferencia delas salidas y de las perturbaciones sea nula, lo cual forza al sistema a tener un compartamiento sin perturbaciones. 2) Se garantiza que elsistema controlado es estable con el m´etodo de asignaci on de polos, al igualar el polinomio del sistema controlado con un polinomio estable´deseado, lo cual forza al sistema a seguir un comportamiento estable.Descriptores: Control de rechazo de perturbaciones; control de asignacion de polos; p´ ´endulo invertido rotatorio.This paper presents the combination of the following two methods to stabilize and to attenuate the disturbances of a rotatory invertedpendulum: 1) The disturbance is rejected using the structure at infinity method if there exist a control function such that, the transfer functionof the outputs and the disturbances is null, forcing the system to have a behavior free of disturbances. 2) It is guaranteed that the controlledsystem is stable by equating the polynomial of the controlled system and a desired stable polynomial, forcing the system to follow a stablebehavior.Keywords: Disturbance rejection control; pole placement control; rotatory inverted pendulum.PACS: 07.05.Dz; 07.07.Tw; 07.05.Tp