Structuration de l'espace pour la planification hiérarchique des trajectoires d'un robot mobile

Cet article introduit une structuration de l'espace d'evolution d'un robot mobile en fonction de l'applicabilite de differentes methodes de planification de trajectoires. La structuration repose sur le grossissement des obstacles par differents cercles lies au robot, et peut s'interpreter comme une premiere abstraction des donnees geometriques brutes sur l'environnement qui mene a l'identification des regions «faciles» et des regions «difficiles». L'interet de cette approche est d'exploiter cette connaissance sur l'environnement pour hierarchiser, et par la, simplifier la planification de trajectoires, tout en conservant la propriete de completude