Erkennung und Lagebestimmung realer Objekte durch tolerante Repräsentation und modellbasiertes Gruppieren

Viele konturbasierte Erkennungsverfahren delektieren gut konturierte, starre Objekte in wenig strukturierten Szenen zuverlassig. Reale Objekte konnen aber ihre Erscheinungsform andern und werden so weniger zuverlassig erkannt. Die Fehlerkennungsrate nimmt dabei mit steigender Szenenkomplexitat zu. Zur exakten Lagebestimmung bereits detektierter Objekte entsteht ein uber die Erkennung hinausgehender Aufwand. Wir stellen ein Erkennungssystem vor, das auf einer toleranten Konturreprasentation beruht. Neben einer zuverlassigen Erkennung von Objekten mit leicht veranderlichen Konturen (z.B. aufgrund von Anderungen der Perspektive) auch in komplexen Szenen wird implizit deren genaue Lage bestimmt. Durch modellbasiertes Gruppieren wird eine teilobjektbasierte Erkennung von Gesamtobjekten gewahrleistet, die einer direkten Erkennung des Gesamtobjektes in Bezug auf Effizienz und Robustheit uberlegen ist.1