Inclusão da Não Linearidade de Atrito na Modelagem Matemática da Dinâmica de um Robô Gantry com Transmissão do Tipo Fuso de Esferas

Apresenta-se a identificacao experimental da nao linearidade do atrito em uma transmissao mecânica do tipo fuso de esferas no prototipo de uma junta do robo Gantry acionado por motorredutores de corrente alternada e inversores de frequencia e a posterior inclusao do mapa estatico na validacao de seu modelo dinâmico.