Localizacion topologica basada en vision para robots moviles

Por localizacion se entienden las tecnicas que se encargan de solucionar el problema de determinar la posicion de un robot en su entorno usando sus propios sensores. En este trabajo se presentara una tecnica de localizacion que pretende aportar una nueva manera de localizar un robot equipado con una camara en un entorno topologicamente estructurado mediante tecnicas probabiĺisticas. Se mostrara su aplicacion en entornos tan diferentes como espacios de oficinas o el campo de la Robocup, y se comprobara como esta tecnica es capaz de adaptarse a las tareas que el robot ha de realizar en estos entornos.