Commande predictive robuste des vérins electropneumatiques dans un schema en cascade position-pression

Une strategie de commande robuste en cascade pour les verins electropneumatiques est proposee. Elle combine deux boucles imbriquees : une boucle externe de commande predictive en position et une boucle interne de commande de la dierence de pression (ou force) entre les deux chambres du verin. Cette strategie est appliquee a deux types de verins : le verin a double eet standard avec tige et le verin sans tige. Les modeles non lineaires sont developpes et une commande linearisante par bouclage entree/sortie est appliquee. Deux controleurs sont ainsi synthetises sur le modele linearise obtenu. Une commande predictive eneralisee (ou GPC pour Generalized Predictive Controller) pour la boucle de position. Pour la boucle interne de force, une synthese multi-objectifs combinant performances H infinie et contraintes temporelles de placement de poles est developpee. Le probleme est formule sous forme d'inegalites matricielles affines (ou LMI pour Linear Matrix inequalities). Ce schema de commande est ensuite implemente experimentalement sur banc d'essai. Les dierents tests montrent bien l'apport d'une telle strategie en cascade en termes de performances dynamiques et de robustesse.