Détermination de trajectoires d'actionneurs redondants suivant de manière jointe une trajectoire de référence

Selon la presente invention, un procede determine des trajectoires d'actionneurs redondants d'une machine comprenant un premier actionneur et un second actionneur. Le procede determine une premiere trajectoire du premier actionneur suivant une trajectoire de reference avec une tolerance d'erreur, la tolerance d'erreur etant fonction d'une contrainte du second actionneur, et determine une seconde trajectoire du second actionneur sur la base d'une difference entre la trajectoire de reference et la premiere trajectoire.