Estimation à l'échelle du mouvement d'un réseau multi-caméras non synchronisées

Nous proposons une nouvelle methode d'estimation a l'echelle du mouvement d'un vehicule en utilisant un systeme multi-cameras non synchronisees que nous appelons la methode des triangles. L'algorithme propose utilise les informations issues du calibrage hors ligne des cameras. Nous supposons que la trajectoire entre deux poses de la meme camera en deux instants differents est approximee par un segment lineaire. Les poses relatives des cameras sont estimees par l'algorithme des 5-points [5]. Ensuite, les facteurs d'echelle metrique absolus sont calcules par une resolution lineaire d'un systeme d'equations qui tient compte de la connaissance du calibrage extrinseque et de la linearite du deplacement. Nous verifions la validite de notre methode sur des images simulees et des images reelles de la base de donnees KITTI.