Les capteurs d'imagerie en robotique sous-marine : tendances actuelles et futures

Les deux principaux instruments utilises comme capteurs de perception en robotique sous-marine sont le sonar et la video. Dans une premiere partie, nous presentons les principes utilises en imagerie acoustique. Si certaines techniques sont classiques, d'autres, telles que l'antenne synthetique, l'interferometrie et l'antenne parametrique sont encore du domaine de la recherche appliquee. Dans une seconde partie, les applications de l'imagerie acoustique sont evoquees. Elles sont essentiellement axees sur la caracterisation des fonds sous-marins et sur l'aide que l'image peut apporter a la navigation du robot. Enfin, la troisieme partie evoque les technologies et les traitements video. Ce capteur s'avere tres complementaire du sonar grâce a sa haute resolution et a la facilite d'interpretation des images.