PERANCANGAN SLIDING MODE CONTROL UNTUK MENGGERAKKAN POSISI LARAS MERIAM PADA PLATFORM YANG BERGERAK

Meriam adalah salah satu sistem senjata yang berperan sangat penting di kapal perang. Sistem pengendalian senjata otomatis memiliki beberapa level diantaranya pendeteksian suatu target, penjejakan, identifikasi, penentuan tingkat ancaman dan kemampuan balasan, penentuan jenis persenjataan yang akan digunakan, pengendalian senjata dan terakhir penembakan sasaran. Parameter-parameter yang berubah-ubah dari gerakan training dan elevasi (momen inersia) merupakan ketidaklinieran gerakan meriam. Selain itu gangguan gelombang laut (pitch dan roll) yang dapat mempengaruhi posisi laras meriam. Dalam penelitian ini, mendesain dan membuat sebuah plant yaitu model meriam yang dapat melakukan gerakan training dan elevasi. Implementasi Sliding Mode Control free chaterring pada plant sehingga gerakan training dan elevasi meriam dapat dikendalikan pergerakannya dalam pencapaian posisi sudut yang diharapkan, walaupun terdapat gangguan pitch dan roll. Dari hasil simulasi dan eksperimen, diperoleh bahwa pengaturan posisi laras dengan SMC mampu mengikuti lintasan yang diinginkan. Spesifikasi yang dicapai rise time kurang dari 2 detik dan eror steady state 00. SMC mampu menekan eror yang timbul ketika terdapat ketidaktepatan pengukuran parameter meriam dan juga dalam mengatasi gangguan.