Input Shaping 기술을 이용한 핵연료이송시스템의 수중이동 시의 진동제어

핵연료이송장치는 원자력발전소에서 사용되는 핵연료봉을 이송하는 장비로써, 핵연료의 특성상 그 이동이 수중에서 이루어져야 한다. 현재까지 대기(大氣) 상태에서의 화물이송에 관한 이론 및 시스템은 오랫동안 연구되어 왔으나 매질(수중 혹은 대기중)에 따른 이송장치의 동특성 및 최적제어에 관한 연구는 활발히 이루어 지지 않고 있다. 본 논문은 물속의 저항성분을 고려하여 마스트의 진동을 줄이기 위해 핵연료이송장치의 구동시스템을 파악하고자 하였다. 먼저, 수중 이송시스템의 수학적 모델을 구축하였다. 그리고 수조실험을 통해서 시스템 수평운동 시 발생하는 진동을 해석을 하였다. 마지막으로 연료봉의 진동을 줄이기 위해 Input Shaping 방법을 적용하고, 이에 따른 시간최적제어를 유도하였다.