Algoritmos Genéticos para Determinação da Cinemática Inversa de um Robô de 6DoF

O calculo da cinematica inversa de um manipulador robotico consiste em determinar a posicao das juntas do robo de forma que seu efetuador alcance uma posicao e orientacao definida. Conforme a arquitetura do robo e a pose desejada, o problema pode possuir uma, multiplas, infinitas ou ate mesmo nenhuma solucao. Esse artigo apresenta o desenvolvimento e aplicacao de tecnicas de algoritmos geneticos para determinacao da cinematica inversa de um manipulador robotico de seis graus de liberdade. Buscando melhor desempenho para a aplicacao especifica, sao investigadas diferentes configuracoes de algoritmos geneticos, considerando os efeitos da populacao inicial, numero de geracoes, metodos de selecao, crossover e mutacao. Os algoritmos geneticos sao implementados no MatLab, que e integrado ao software RobotStudio para o comando de robos virtuais e reais da ABB. A solucao proposta e validada atraves de simulacoes com um manipulador IRB120, comandando as juntas do robo de forma a alcancar a pose desejada.