Exploración y reconstrucción 3D de fondos marinos mediante AUVs y sensores acústicos

Este trabajo presenta un sistema para la reconstruccion 3D de fondos acuaticos poco profundos utilizando medidas de un array de sensores de distancia tipo sonar acoplado a un robot submarino tipo torpedo. Se utiliza el simulador UWSim, especificamente desarrollado para misiones subacuaticas asi como la arquitectura de control y navegacion COLA2 adaptada al modelo de robot utilizado. Se ha desarrollado tambien una aplicacion que controla la trayectoria del robot, de modo que se garantice la cobertura completa del area teniendo en cuenta los solapamientos necesarios para crear el mapa. A medida que el robot se desplaza por el escenario, las medidas del multibeam se integran para crear nubes de puntos parciales, que luego se agrupan para obtener el mapa 3D del fondo completo. Esta tarea de agrupacion requiere de un proceso de correccion errores de localizacion relativa, para lo que se utiliza el algoritmo iterative closest point. Este algoritmo requiere un complejo ajuste de filtros y configuraciones que para afinar el resultado final y conseguir una reconstruccion de buena calidad. Finalmente, el sistema se probo sobre varios escenarios y trayectorias diferentes, disenados con el fin de evaluar la robustez del sistema y la calidad del mapa generado.