Adaptative Kalman Filter Applied to the Target Tracking

Resume Nous developpons un systeme de poursuite de cible compose d'un module d'analyse d'image visant a localiser un objet dans une scene, ei d'un module de filtrage delivrant les parametres du mouvement de cet objet. Ce papier decrit la strategie retenue pour realiser ce second module. Nous adoptons le formalisme de Kalman en considerant, comme mesure, la position de l'objet, et, comme variables de sortie, sa position et sa vitesse. Constatant que dans cenaines circonstances (variation brutale de la vitesse ou de la direction), ce type d'algorithme presente des divergences, nous proposons un filtre dc Kalman “adaptatif” dont les parametres varient avec l'erreur d'estimation. Nous decrivons ce filtre et comparons experimentalement les resultats obtenus avec et sans adaptativite pour differents types de trajectoire.